油圧ショベルの重心挙動に基づく減速操作の技量評価

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC17-8

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Skill Evaluation on Decelerating Operation Based on the Motion of CoM for a Hydraulic Excavator

著者名: 洪水 雅俊(広島大学),秋山 将貴(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学),上田 浩司(コベルコ建機),山下 耕治(コベルコ建機),山﨑 洋一郎(コベルコ建機)

著者名(英語): Masatoshi Kozui|Masaki Akiyama|Kazushige Koiwai|Toru Yamamoto|Koji Ueda|Koji Yamashita|Yoichiro Yamazaki

キーワード: 油圧ショベル|重心|技量|システム同定|hydraulic excavator|center of mass|operating skill|system identification

要約(日本語): 昨今の建設業界では就業人口の低下と併せて若年化が進んでおり，高い技量を有するベテランの数は減少傾向にある。そのような状況で現場の生産性を維持，向上させるには非熟練者の技量を高める必要がある。しかし，技量の向上には経験が必要な為，すぐさまの対応は難しく，複雑な操作が要求される油圧ショベルも同様である。本稿では，制御による生産性向上を見据え，技量を定量的に評価する一指標を検討した。操作の組み合わせが多岐に亘るアタッチメントを，これらの合成重心で表現した等価システムに置換し，単純化を図る。技量差が表れ易い減速停止時の操作と重心挙動からシステム同定を行い，同定パラメータから熟練者と非熟練者の技量の特徴量を抽出する。同定には遺伝的アルゴリズムを用いた。得られた特徴量について制御工学的な観点から分析し，技量との関係性について考察する。

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