一巡伝達関数に基づく油圧ショベルの操作技量評価に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC17-9

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A Consideration on Skill Evaluation of Hydraulic Excavator Operation based on the Open Loop Transfer Function

著者名: 小岩井 一茂(広島大学),宮嵜 龍之介(広島大学),洪水 雅俊(広島大学),山本 透(広島大学),上田 浩司(コベルコ建機),山下 耕治(コベルコ建機),山﨑 洋一郎(コベルコ建機)

著者名(英語): Kazushige Koiwai|Ryunosuke Miyazaki|Masatoshi Kozui|Toru Yamamoto|Koji Ueda|Koji Yamashita|Yoichiro Yamazaki

キーワード: 技量|PID制御|周波数特性|クロスオーバー周波数|油圧ショベル|Human skill|PID controller|Frequency characteristics|Cross over Frequency|Hydraulic excavator

要約(日本語): 建設業では，労働人口の低下が課題となっている。この課題を解決するために，「i-construction」と呼ばれる国土交通省の方針の下，2025年度までに建設現場の生産性を2割向上させる取り組みが行われている。この取り組みは，ICT技術の全面活用により，建設機械の自動化や3Dデータの活用を行うことで，生産性向上を行う。一方，建設現場には，人間の操作や判断を要する場面が多く存在し，今後もそれがなくなることはない。そこで，建設機械の操作技量を明確として，技量を向上させることで生産性を向上させる必要もある。本稿では，人間の操作技量をPIDコントローラで表現する先行研究に基づき，PIDコントローラの周波数特性を考察することで操作技量を抽出する。また，油圧ショベルの操作技量差とコントローラとシステムの一巡伝達関数やクロスオーバー周波数に関して差異を抽出し，操作特徴の差異を考察する。

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