閉ループの安定性と指定された安定余裕を同時に保証するNCbTの実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19013

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/01/05

タイトル(英語): Verification experiment of NCbT guaranteeing closed-loop stability and direct designation of stability margins

著者名: 伊達 宗充(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Munemitsu Date(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: データ駆動型制御器設計法|ＮＣｂＴ|小ゲイン定理|ナイキスト軌跡|安定制約|安定余裕|Data-driven controller design method|NCbT|Small-gain|Nyquist diagram|Stability constraint|Stability margins

要約(日本語): 近年の計算機能力の向上に伴い、入出力データから直接制御器を設計するデータ駆動型制御器設計法が注目を集めている。NCbTでは、相関法に基づき雑音の影響を低減し、1回の入出力データ取得で制御器設計可能である。閉ループの安定性は小ゲイン定理の保守性を低減するナイキスト軌跡に基づく安定制約を付加することで保証する。しかし、要求する性能によっては安定余裕が確保されないため、指定された安定余裕を確保する。

要約(英語): The NCbT guarantees closed-loop stability based on the small-gain theorem. This paper proposes the stability constraint based on the Nyquist stability criterion to improve conservativeness for control performance. By improvement of conservativeness, the control system could reduce the stability margins. In order not to achieve low stability margins, the constraint for stability margin is proposed.

原稿種別: 日本語

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