配管長の異なる2自由度空圧式除振装置に対するCPGを用いた流量外乱抑制の一試み

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19019

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/01/05

タイトル(英語): A Trial of Flow Disturbance Suppression Using Central Pattern Generator for Pneumatic Anti-Vibration Apparatus with Two Degrees-of-Freedom Considering Difference of Pipe Length

著者名: 柏崎 翔(東京農工大学),平柳 渉(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学),中村 幸紀(岡山大学)

著者名(英語): Sho Kashiwazaki(Tokyo University of Agriculture and Technology),Wataru Hirayanagi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yukinori Nakamura(Okayama University)

キーワード: 振動制御|ＣＰＧ|流量外乱|モード制御|vibration control|central pattern generator|flow disturbance|mode control

要約(日本語): 2自由度空圧式除振装置に供給される圧縮空気の圧力変動によって生じる流量外乱を抑制するためCPGの適用を実現してきた．本稿では除振装置に至るまでの配管長を変更し，その影響を検証する．この状況下において，位置のPI補償器を用いずに，CPG単独で除振台が安定浮上し，同時に外乱抑制が可能であることを示す．さらに，残存した高周波振動に対応したCPGを実装し，回転方向における抑制性能の向上を図る．

要約(英語): CPG has been applied to suppress flow disturbance on pneumatic anti-vibration apparatus with two degrees-of-freedom. This paper shows that the stable levitation and the disturbance suppression are realized by using only CPG under different pipe lengths. In addition, new CPG is implemented in the rotational direction in order to suppress further vibration.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,261 Kバイト