トマト収穫ロボットの力覚センサを用いた 収穫と仕分けの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19025

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/01/06

タイトル(英語): Proposal of Harvesting and Sorting Work Using a Force Sensor for a Tomato Harvesting Robot

著者名: 三井 康平(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Kohei Mitsui(National Institute of Technology,Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology,Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology,Kagawa College),Hiromu Iwata(National Institute of Technology,Kagawa College)

キーワード: トマト収穫ロボット|力センサ|仕分け作業|茎の方向|Tomato Harvesting robot|Force Sensor|Sorting Work|Direction of the Stem

要約(日本語): これまで，人間の力覚や視覚を利用した産業用ロボットアームを用いたトマト収穫ロボットの開発を行ってきた。本研究では，収穫や仕分け作業の際に，6軸力覚センサを用いた手法を提案する。そして，予備実験より，収穫時に力覚センサを用いることで茎の方向を推定することが可能であることを示す。また，収穫後に重量推定することで階級ごとに仕分けすることも検討する。

要約(英語): We developed of a tomato harvesting robot.We propose to use a force sensor.In the harvesting work, we are sensing the direction of the stem of the tomato.In the sorting work, we estimate the tomato weight, and impedance control are introduced.We conduct a preliminary experiment for sensing the direction of the stem of a tomato，and inspect its validity.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 797 Kバイト