リマソン曲線を用いた文楽ロボット左腕の情緒豊かな動作生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19026

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/01/06

タイトル(英語): Emotional Motion Generation Using Limacon for the Left Arm of the Bunraku Robot

著者名: 大住 康貴(香川高等専門学校),井上 大輝(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Koki Osumi(National Institute of Technology, Kagawa College ),Daiki Inoue(National Institute of Technology, Kagawa College ),Yasuyosi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College ),Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College ),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College ),Hiromu Iwata(National Institute of Technology, Kagawa College )

キーワード: リマソン曲線|人間機械協調|動作生成|五節リンクアーム|人形浄瑠璃らしさ|文楽ロボット|Limacon|Human Machine Interaction|Motion Generation|Five-Bar Linkage Arm|Quality of Ningyo-Joruri|Bunraku Robot

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）は，一体の人形を動かすのに３人が必要である。そこで著者らは，主遣いが一人で操作できる文楽ロボットシステムの開発を行っている。特に左腕を「人形浄瑠璃らしく動かす」ことを考慮し，五節リンクアームを開発した。渦巻きを描く情緒豊かな動作に着目し，リマソン曲線（蝸牛曲線）と余弦波による速度制御を用いた左腕の動作生成手法を提案する。速度や曲率変化の観点から，情緒性を検討する。

要約(英語): We are developing a Bunraku robot system which can be operated by one person. To moving the left arm like “ ningyo joruri ” , a five-bar linkage arm developed. Then we propose a motion generation method of the left arm using a speed control with limacon and cosine profile.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 904 Kバイト