カルマンフィルタを用いた天井クレーンの振れ止め制御と特性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19030

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/01/06

タイトル(英語): Anti-Sway Control with Kalman filter on Overhead Crane and Its Characteristic Analysis

著者名: 浜本 裕貴(広島大学),有留 北斗(広島大学),中本 昌由(広島大学),脇谷 伸(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Hiroki Hamamoto(Hiroshima University),Hokuto Aridome(Hiroshima University),Masayoshi Nakamoto(Hiroshima University),Shin Wakitani(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University)

キーワード: 天井クレーン|振れ止め制御|カルマンフィルタ|overhead crane|An Anti-Sway control|Kalman filter

要約(日本語): 天井クレーンとは，建屋の両側の壁に沿って設けられたレールを台車が走行して，つり荷を運搬する仕組みとなっている．天井クレーンの振れ止め制御には台車の位置やつり荷の角度の観測信号を使用しているが，これらの信号には雑音が入る問題がある．そこで本研究では，カルマンフィルタを用いて雑音を取り除いた状態量を使って天井クレーンの振れ止め制御を行い，スケールモデルを用いて天井クレーンの特性解析を行う．

要約(英語): An overhead crane has a trolley moving on a rail. An Anti-Sway control is useful in the overhead crane system. However, system noise and observation noise affects the control system. In this work, we employ the Kalman filter to remove the noise to control the overhead crane and perform characteristic analysis of it using scale model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 882 Kバイト