非把持双腕ロボットによる摩擦力補償無しでの抱きかかえ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19050

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/02

タイトル(英語): Holding control by non-prehensile two-cooperative-arm robot without compensating friction

著者名: 姜 長安(立命館大学),藤村 弘樹(立命館大学),上野 哲(立命館大学)

著者名(英語): Changan Jiang(Ritsumeikan University),Hiroki Fujimura(Ritsumeikan University),Satoshi Ueno(Ritsumeikan University)

キーワード: 非把持ロボット|抱きかかえ制御|静止摩擦力|安定領域|non-prehensile robot|holding control|static friction|stable region

要約(日本語): 本研究では，非把持双腕ロボットによる抱きかかえ制御のため，被介護者を角度フリーの２リンク物体としてモデリングし，リンクと腕の間の静止摩擦力によって，抱きかかえ動作の安定領域を求める．この安定領域の中からロバストなリンク角度を見つけ，リンクと腕の接触点からリンクのジョイント中心までの距離との関係式を得る．そして，フィードバック制御系を設計し，得た関係式によって２リンク物体のロバストな姿勢を決め，２リンク物体の抱きかかえ制御を行う．

要約(英語): In this paper, a method to holding control by non-prehensile two-cooperative-arm robot without compensating friction is proposed. In details, based on the built mathematical model of two-rigid-link object, stable regions for holding motion are obtained while the object is kept stable on the arms with static friction. Among the obtained stable regions, the robust pairs of orientation angles of the object are found. Then a feedback control system is designed to control the arms to hold the object at desired position under robust orientation angles.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,328 Kバイト