RIOモデルによるCPGを用いた空圧式除振装置の流量外乱抑制の実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19053

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/02

タイトル(英語): Experimental Verification of Flow Disturbance Suppression for Pneumatic Anti-Vibration Apparatus Using Central Pattern Generator by Reciprocal Inhibition Oscillator Model

著者名: 柏崎 翔(東京農工大学),辻 結仁(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Sho Kashiwazaki(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuito Tsuji(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 振動制御|流量外乱|ＣＰＧ|ＲＩＯ|vibration control|flow disturbance|central pattern generator|reciprocal inhibition oscillator

要約(日本語): 空圧式除振装置に供給される圧縮空気の圧力変動によって生じる流量外乱を抑制するため，新たにReciprocal Inhibition Oscillator（RIO）モデルによって構築されるCentral Pattern Generator（CPG）を適用する．まず，除振装置の制御系にそのCPGを実装することで，実機実験より提案手法の有効性を確認する．さらに，RIOモデルにおけるCPG単独の制御系を導入し，安定浮上と同時に流量外乱の抑制が可能であることを示す．

要約(英語): Central Pattern Generator (CPG) composed of Reciprocal Inhibition Oscillator (RIO) model is applied in order to suppress flow disturbance caused by pressure variation of compressed air supplied to pneumatic anti-vibration apparatus. The disturbance suppression is confirmed by implementing it to the control system. Experimental results show the effectiveness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,591 Kバイト