3-DOFマイクロハンドのモデリングおよび実験システム構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19055

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/02

タイトル(英語): Modeling and system integration for 3-DOF micro-hand

著者名: 川村 修平(東京農工大学),須谷 瑞樹(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),野下 裕市(東京農工大学)

著者名(英語): Shuhei Kawamura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mizuki Sudani(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuichi Noge(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: モデル|３－ＤＯＦマイクロハンド|実験システム|非線形|アクチュエータ|実測値|Model|3-DOF micro-hand|Experimental system |Nonlinear|Actuator|Experimental result

要約(日本語): 3-DOFマイクロハンドは薄く平らな形状で3自由度の湾曲動作が可能なソフトアクチュエータである. しかし, ゴムの性質上,非線形特性を有しているために入出力関係は複雑であり,従来の研究では本アクチュエータに関してモデル化されていない. 本研究では,マイクロハンドの入出力関係の数式モデルを提案し，実験システムを構築した.

要約(英語): 3-DOF micro-hand is thin flat shape and can realize 3 degrees of freedom motion. However, the input-output relation is complicated and it has not been modeled. In this research, model of the 3-DOF micro-hand is proposed. Moreover, the experimental system is built.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,376 Kバイト