片側アクチュエータを用いた負荷付きフレキシブルアームの非線形振動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19057

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/02

タイトル(英語): Nonlinear vibration control of load-attached flexible arm using single-side actuator

著者名: 柏木 格(東京農工大学),小出 智貴(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),野下 裕市(東京農工大学)

著者名(英語): Itaru Kashiwagi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Tomoki Koide(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuichi Noge(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形制御|オペレータ理論|右既約分解|振動制御|アクチュエータ|形状記憶合金|Nonlinear control|Operator theory|Right coprime factorization|Vibration control|Actuator|Shape memory alloy

要約(日本語): 軽量化された産業用ロボットアームは振動が発生しやすいため，振動の制御が必要となる．本研究では，形状記憶合金（SMA）をアクチュエータとして使用し，負荷を付けた柔軟なアームの振動制御を行った．

要約(英語): Because the lightweight robotic arm deteriorates its stiffness, vibration suppression is needed for realization of the fast and high accuracy movement. In this research, shape memory alloy(SMA) is used as an actuator to control the vibration of a flexible arm with load.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 751 Kバイト