人間支援システムのための線形和機構

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19061

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/23

タイトル(英語): Linear equation mechanism for human support system

著者名: 樋口 峰夫(徳島文理大学),森本 滋郎(徳島文理大学),河田 淳治(徳島文理大学),加治 芳雄(徳島文理大学),藤澤 正一郎(徳島文理大学)

著者名(英語): Mineo Higuchi(Tokushima Bunri University),Jiro Morimoto(Tokushima Bunri University),Junji Kawata(Tokushima Bunri University),Yoshio Kaji(Tokushima Bunri University),Shoichiro Fujisawa(Tokushima Bunri University)

キーワード: ロボット|本質安全|受動ロボティクス|機構|無段変速機|差動機構|robot|inherent safety|passive robotics|mechanism|continuously variable transmission|differential mechanism

要約(日本語): 人を力学的に支援するロボットでは，人に危害を与えないようにするリスク低減が課題である．我々は3次元の作業空間に任意の2次元状の案内面を発生することができる「線形和機構」とそれを搭載した装置を開発している．この機構は3本の軸が無段変速機を介して差動機構で結合された構成である．これを搭載した装置では，従来のロボットでは除去できなかった危険源である関節駆動用モータを除去した本質安全設計が可能になる．

要約(英語): We developed "Linear Equation Mechanism" which can generate arbitrary two-dimensional virtual guiding surface. The mechanisms have three joints and a three dimensional workspace but possess only two degrees of freedom due to the reduction of degrees of freedom created by a combination of continuously variable transmissions (CVTs) and a differential mechanism.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,276 Kバイト