カメラ搭載マイコン基板によるタグの位置計測とその評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19068

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/03/23

タイトル(英語): Position Estimation of AprilTag with an Embedded Machine Vision Module

著者名: 河田 淳治(徳島文理大学),森本 滋郎(徳島文理大学),加治 芳雄(徳島文理大学),樋口 峰夫(徳島文理大学),藤澤 正一郎(徳島文理大学)

著者名(英語): Junji Kawata(Tokushima Bunri University),Jiro Morimoto(Tokushima Bunri University),Yoshio Kaji(Tokushima Bunri University),Mineo Higuchi(Tokushima Bunri University),Shoichiro Fujisawa(Tokushima Bunri University)

キーワード: 位置決めマーカ|Ａｐｒｉｌタグ|位置推定|変換行列|最小二乗法|fiducial marker|AprilTag|position estimation|transformation matrix|least-squares method

要約(日本語): 位置決めマーカ（タグ）は，仮想現実感の実現や，物体検出・位置決めに広く使用されており，その1つにミシガン大学で開発されたAprilタグがある．本報告では，マシンビジョン用マイコン基板のAprilタグ検出機能の実用性について調査する．ライブラリ関数が出力する位置座標は無次元量であるので，これをm単位に変換する変換行列を最小二乗法によって推定し，位置精度について評価する．

要約(英語): Fiducial markers such as ARTag and AprilTag are widely used for augmented reality, object detection/tracking, and localization.In this article, the performance of AprilTag detection in an embedded machine vision board will be investigated. 3D position of AprilTag is estimated using the transformation matrix obtained by the least-squares method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 666 Kバイト