美的曲線を用いた文楽ロボット左腕の動作生成について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19083

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/05/11

タイトル(英語): On the Motion Generation Using Aesthetic Curves for the Left Arm of the Bunraku Robot

著者名: 滝 康嘉(香川高等専門学校),井上 大輝(香川高等専門学校),大住 康貴(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College),Daiki Inoue(National Institute of Technology, Kagawa College),Koki Osumi(National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College),Hiromu Iwata(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 美的曲線|インボリュート|リマソン|動作生成|情緒|文楽ロボット|Aesthetic curve|Involute|Limacon|Motion generation|Emotion|Bunraku robot

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）では通常3人の人形遣いが必要となるが，著者らは主遣い1人で操作できる文楽ロボットシステムを開発している。これまでに情緒豊かな動きとして螺旋状の動きに着目し，リマソン曲線に基づく動作生成を実現されている。本研究では美的曲線という枠組みでこの動作を捉え直し，インボリュート曲線との比較を行う。具体的には曲率の違いや，媒介変数のプロファイルと手先速度について論じる。

要約(英語): We were developing a Bunraku robot system which can be operated by one person. In order to control its left arm like "ningyo joruri", we focus on the emotional spiral motion. Limacon and involute curve are studied as aesthetic curve. And curvature and hand speed are analyzed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 859 Kバイト