繰返し制御を用いた空圧式除振装置の外乱抑制　-PR補償器の提案-

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19086

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/06/22

タイトル(英語): Disturbance suppression of pneumatic anti-vibration apparatuses using repetitive controller -Proposal of PR controller-

著者名: 高木 山河(東京農工大学),加藤 勇也(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Sanga Takagi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuya Kato(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 繰返し制御|積分器|タスティン変換|前進・後退差分|除振装置|Repetitive control|Integrator|Tustin transform|Forward/backward difference|Anti-vibration apparatus

要約(日本語): 繰返し補償器単体を使い，除振装置を定常偏差なく浮上させることを実機実験で示す．まず，時間応答の側面から繰返し制御器と積分器の関係性を明らかにする．次に，積分手法に基づく前進オイラー法，後退オイラー法，台形法の離散積分器と比較を行い，台形法に基づく繰返し制御器を実装する．さらに，PI補償器を基に，積分器を繰返し制御器に拡張したPR補償器を提案する．最後に，実機実験によって同補償器の有効性を実証する．

要約(英語): This paper shows a repetitive control method has role of integrator and suppress the vibration due to flow disturbance. Compared with the discrete-time integrator using the forward Euler method, the backward Euler method, and the trapezoidal method based on integration method, we implement a repetitive controller based on the trapezoidal method. Furthermore, we propose a PR(Proportional-Repetitive) compensator that extends the integrator to a repetitive controller based on PI compensator. By using this compensator, we demonstrate the effectiveness of the vibration suppression.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 545 Kバイト