電動車いすのための人間親和型安全運転支援システム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19114

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/08/23

タイトル(英語): Human Friendly Safe Driving Support System for Electric Wheelchair

著者名: 真田 佳樹(徳島大学),鈴木 浩司(徳島大学),松尾 友暉(徳島大学),北島 孝弘(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Yoshiki Sanada(Tokushima University),Hiroshi Suzuki(Tokushima University),Tomoki Motsuo(Tokushima University),Takahiro Kitazima(Tokushima University),Akinobu Kuwahara(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University)

キーワード: 電動車いす|安全運転支援システム|制御|障害物回避|片流れ|ファジィ推論|Electric wheelchair|Safe driving support system|Control|Obstacle Avoidance|Drift Phenomenon|Fuzzy reasoning

要約(日本語): 我々は，電動車いすのための人間親和型安全運転支援システムとして操縦意図を考慮した障害物回避と片流れ防止のシステムを開発している．障害物回避では車両前面のLRFと側面と後面の超音波センサで検出した障害物情報に基づいて，片流れ防止では車両左右の加速度情報より車体の傾きと速度変化を検知してそれぞれモータを制御する．各システムを用いた実環境での走行実験により，提案システムの有用性について検討し，評価を行った．

要約(英語): We developed a safe driving support system which consists obstacle avoidance and drift phenomenon prevention for considering the driving intention for electric wheelchairs. The wheelchair has a laser range finder, ultrasonic sensors and acceleration sensors for measuring surrounding environment and own motion. The effectiveness of the system is evaluated from the driving experiment in the real environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,888 Kバイト