拘縮予防のための空気式手指手首リハビリテーション装置の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT19115

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2019/08/23

タイトル(英語): Development of pneumatic finger-wrist rehabilitation device for contracture prevention

著者名: 松井 保子(徳島大学),細見 大樹(徳島大学),實生 雅之(徳島大学),髙岩 昌弘(徳島大学)

著者名(英語): Yasuko Matsui(Tokushima University),Daiki Hosomi(Tokushima University),Masayuki Mibae(Tokushima University),Masahiro Takaiwa(Tokushima University)

キーワード: 空気圧サーボ|リハビリテーション|ＵＳＢカメラ|外乱オブザーバ|外力推定|pneumatic servo|rehabilitation|USB camera|disturbance observer|force estimation

要約(日本語): 手指や手首の動きが悪くなった拘縮患者のリハビリ訓練を補助し，理学療法士の負担を軽減するため，空気圧シリンダと2本のスティックを使用することで装着性と危険回避性に優れたリハビリテーション装置の開発を行う.また，USBカメラによる手の輪郭検出や，装置の制御に外乱オブザーバを組み込むことにより，推定外力とスティック変位を用いた患者の手首・手指の静的な機械特性の計測を行う．

要約(英語): In this study, a rehabilitation device to prevent contracture using two sticks driven by pneumatic cylinders to extend fingers and wrist is proposed. The detection of the outer shape of fingers by USB camera and the quantitative evaluation using the estimated external force by a disturbance observer is also proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 613 Kバイト