360度カメラを用いたLSD-SLAMシステムの検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-3

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): LSD-SLAM system for 360-degree camera

著者名: 酒井 徹(大阪府立大学),吉岡 理文(大阪府立大学),井上 勝文(大阪府立大学)

著者名(英語): Tetsu Sakai|Michifumi Yoshioka|Katsufumi Inoue

キーワード: SLAM|SLAM

要約(日本語): 近年，自動車，ロボットの自律走行や拡張現実が注目されている。これらの技術には正確な位置情報や周辺環境の深度情報が必要である。これらの情報を得る手法としてSimultaneous Localization and Mapping(SLAM) という手法が提案されている。SLAM とは，撮影動画からカメラ位置とその周辺環境の3次元マップを同時に推定するものである。その中でも特に，エッジ部分を利用することによって，リアルタイムで動作し，かつ3次元マップが密に復元されるLSD-SLAMが提案されている。一方，視野角が広いカメラを用いることで，同時に取り込める情報が多くなるため，精度の向上が見込める。そこで本研究ではLSD-SLAMを拡張して，前後に2つの魚眼レンズを搭載した全天球カメラを用いたLSD-SLAMシステムを検討する。

PDFファイルサイズ: 1,207 Kバイト