RGB-Dセンサを利用した自律走行ロボットのための効率的な地図作成法の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-4

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Efficient Mapping for an Autonomous Mobile Robot using an RGB-D Sensor

著者名: 成田 裕樹(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Yuki Narita|Koichi Hidaka

キーワード: SLAM|自律走行ロボット|RGB-Dセンサ|地図生成|SLAM|Autonomous Mobile Robot|RGB-D Sensor|Mapping

要約(日本語): ロボットがレールなどの固定経路無しで自動的に荷物の運搬を行うためには，運搬目標の位置や障害物の情報が記述されたその作業環境の地図が必要である。このような作業に必要な地図をロボット自身が作成する方法として Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) が提案されている。SLAMを利用してロボットが自動的に地図を作成する方法はいくつか存在するが，LiDARのような広範囲のセンサの使用が想定されている場合が多くRGB-Dセンサのような比較的範囲が狭いセンサでは期待通りに動作せず地図の作成に時間がかかってしまう。そこで本発表ではRGB-Dセンサの利用を想定した自律的な地図作成方法を提案する。また提案法と既存の方法による地図の作成実験を行い，提案法を用いることで既存の方法よりも短時間で地図が作成できることを示す。

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