対人対物インタラクションを考慮した自律移動ロボットの移動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-5

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Motion Control of Autonomous Mobile Robot Considering Human and Object Interactions

著者名: 張 斌(神奈川大学),嶋津 恒輝(神奈川大学),金子 正秀(電気通信大学),林 憲玉(神奈川大学)

著者名(英語): Bin Zhang|Kouki Shimazu|Masahide Kaneko|hunok Lim

キーワード: 対人インタラクション|対物インタラクション|自律移動ロボット自律移動ロボット|Human interaction|Object interaction|Autonomous mobile robot

要約(日本語): 日常生活空間において活動するロボットにおいては，周囲の環境と共存し自らの行動を自律的に決めていく機能が必要となる。単に，安全確保のため周囲の物体（障害物や人）との衝突を回避するだけでなく，不自然な行動や人物へ不快感を与える行動を回避することがロボットの発展と普及のため不可欠である。本研究では，日常的な環境で，物体（人物と物）の属性を考慮し，それらの状態を理解しながら，ロボットに自律的に行動させる手法を提案する。そのためには，対人インタラクションと対物インタラクションをロボットに自律的に生成可能な環境モデルを構築する。物体が潜在的に使用している空間を環境地図に反映し，ロボットの動きに影響することで，人物や物に対し察するインタラクションを行う。家庭やオフィスなどの人間が日常的に生活する場所での移動を想定し，実生活空間における人間共存型ロボットの幅が広がることが期待される。

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