「気づかい」による力のインタラクションを伴う集団技能アシスト

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS15-9

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Teamwork Assist with Force Interaction by the CFO

著者名: 佐々木 元気(東京電機大学),五十嵐 洋(東京電機大学)

著者名(英語): Genki Sasaki|Hiroshi Igarashi

キーワード: 協調作業|集団技能|インタラクション|人間ー人間|Cooperative task|Teamwork|Interaction|Human-Human

要約(日本語): 本研究では，チームによる協調作業において，チームワークを高める「気づかい」(Concern For Others: CFO) に注目し，客観的なチームワーク評価を目指している。CFOは操作次元で推定可能であり，リアルタイムでCFOを推定することでチームワークの客観的評価が可能となる。本研究では仮想インピーダンスを適用したバイラテラル制御によって物理的インタラクションが可能な協調作業環境の構築を行っている。また，力のインタラクションを考慮した協調作業を行い，作業者に対して力のインタラクションがどのように影響しているか，CFOを基に解明している。そこで，本論文ではCFOによって力のインタラクションによって協調作業のアシストを行い，集団技能が向上するか検証を行う。結果は，力のインタラクションを用いた集団技能アシストは可能であることが示唆された。

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