GA最適化を改良したNCによる旋回クレーンの制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC3-1

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Control of Rotary Crane Using NC Optimized by Improved GA

著者名: 宮城 渉(琉球大学),中園 邦彦(琉球大学),金城 寛(琉球大学)

著者名(英語): Wataru Miyagi|Kunihiko Nakazono|Hiroshi Kinjo

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|旋回クレーン旋回クレーン|genetic algorithm|neural network|rotary crane

要約(日本語): 本論文は，階層型のニューラルネットワーク（NC）の制御性能や汎化性能を向上させる遺伝的アルゴリズム（GA）最適化の改良法を提案する。制御対象は，旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御系とする。改良した点は，GAの進化過程の際，各NC個体の吊り荷の初期位置をある範囲内でランダムに設定し，さらに世代交代時も吊り荷の初期位置を変動させて最適化を行なうことである。本手法を用いて最適化したNCは，吊り荷の初期位置を変動させずに最適化したNC や，5 箇所の初期位置を指定し，その評価値の平均をとった値で最適化したNC と比較し，これらのNCよりも進化シミュレーション時間の短縮や汎化性能が向上し，有用性があることを示す。

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