ティルトロータ型UAVの飛行特性解析とシミュレータ構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-4

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Flight Characteristics Analysis and Simulator Development for a Tilt-rotor UAV

著者名: 柴森 博人(神戸大学),浦久保 孝光(神戸大学)

著者名(英語): Hiroto Shibamori|Takateru Urakubo

キーワード: システム同定|飛行力学|空気力空気力|System Identification|Flight Dynamics|Aerodynamic Force

要約(日本語): ティルトロータ型UAVは，ロータをティルトすることで回転翼機モードと固定翼機モードを切り替え，垂直離着陸と長距離高速飛行を両立する。ただし，ティルト角に応じて前進速度が大きく変化するとともに機体周りの空気の流れは複雑に変化し，その飛行力学モデルを構築することは一般に困難である。本研究では，まず飛行実験データにもとづき，いくつかの飛行状態における空力係数をシステム同定手法によって推定する。次に，制御系設計などに利用するためUAVの飛行シミュレータを構築する。空力係数の推定値は離散的ないくつかのティルト角の値に対してしか得られないが，シミュレータ内では連続的なティルト角の変化に対しても適切な補間により空気力を推定し機体に加わる外力として用いる。

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