多関節前肢をもつウミガメ型ロボットの前進運動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-9

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Forward motion control of a sea turtle type robot with the multi-joint forelimbs

著者名: 鈴木 舜也(愛知工業大学),大井 円香(愛知工業大学),古橋 秀夫(愛知工業大学)

著者名(英語): Shunya SUzuki|Madoka Oi|Hideo Furuhashi

キーワード: バイオミメティクス|水中ロボット|biomimetics|underwater robot

要約(日本語): 生物の構造や機能を模倣するバイオミメティクス技術を用いた水中探査機が多く開発されている。本稿では，水中において小回りの利く運動が可能であり，遊泳時の姿勢が安定しているウミガメをモデルとしたロボットを開発した。ウミガメのしなやかな前肢を表現するために，ロボット前肢を左右各3自由度とした。実際のウミガメの遊泳動作を解析することで，遊泳時の前肢の振り下ろし運動を再現する。前肢を振り下ろす際の前肢表面の傾き角，振り上げた際の最大角，動作周期をそれぞれ変化させ，各パラメータにおける前進速度を測定する。各測定により得られた最適なパラメータで制御することで，同程度サイズのウミガメ型ロボットの6倍となる前進速度0.36[m/s]を得ることができた。

PDFファイルサイズ: 555 Kバイト