カーネル法による適応PFCを有するASPR性に基づく出力フィードバック制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-3

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): ASPR based Output Feedback Control with Adaptive Feedforward Compensator by Kernel Method

著者名: 赤池 宏太(熊本大学),田中 悠翔(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Kota Akaike|Yuto Tanaka|Ikuro Mizumoto

キーワード: 出力フィードバック制御|概強正実|並列フィードフォワード補償器|カーネル法|output feedback control|ASPR|PFC|kernel method

要約(日本語): 制御対象のASPR（概強正実）性を利用することで，簡単な出力フィードバックにより構造や次数の不確かなシステムや外乱などを有するシステムに対して制御系が安定性を保証されたロバストな制御系が設計できる。ただ，実際の多くの実システムがこのASPR性を有しておらず，如何にして制御対象のASPR性を確保するかが課題となっている。従来の手法ではPFCの設計において，その多くが制御対象のノミナルモデルを必要としていた。しかし，ノミナルモデルを得るためには多くの実験が必要となり，実用性の観点からすれば時間や費用がかかることが問題となる。本報告では，PFCを適応的に求める手法の提案を行う。提案手法では，逐次取得するデータからカーネル法によりPFCを適応的に求めるため，PFCの構造的情報を必要としないPFC設計が可能となる。

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