対数螺旋を用いた文楽ロボット左腕の情緒豊かな動作生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC7-6

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Emotional Motion Generation Using the Logarithmic Spiral for Left Arm of the Bunraku Robot

著者名: 松本 彩那(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)

著者名(英語): Ayana Matsumoto|Yasuyoshi Taki|Yojiro Yamasaki|Tomohiro Henmi

キーワード: 対数螺旋|美的曲線|人形浄瑠璃|文楽ロボット|動作生成情緒|Logarithmic Spiral|Aesthetic Curve|Ningyo Joruri|Bunraku Robot|Motion GenerationEmotion

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）は一体の人形に3人が必要となるため，著者らは主遣いが一人で操作できる文楽ロボットシステムの開発を行っている。人形の左腕の渦を巻くような情緒豊かな動作に着目し，これまではリマソン曲線やインボリュート曲線を用いた動作生成を実現してきた。しかし軌跡の評価基準がなく，手先速度プロファイルも動作終了時の急減速という問題を抱えていた。これらに対し，本研究では黄金螺旋に着目し，美的曲線の一種である対数螺旋曲線による定式化と，マクスウェル分布による速度制御を行った。対数螺旋曲線では黄金螺旋に近い軌跡を実現する諸定数を求めた。さらに実験により提案手法で人形の左腕に近い動きと，動作終端の滑らかな動きを確認することができた。また，曲率の時間微分のプロファイルと手先速度プロファイルの類似性から，情緒性に対して検討を行った。

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