シリンジ操作を実現する7自由度ワイヤ駆動型力覚提示装置の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-2

グループ名: 【C】2019年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2019/08/28

タイトル(英語): Proposal of a 7DOF Wire Driven Haptic Device for Syringe Operation

著者名: 赤羽 克仁(東京工業大学),中本 高道(東京工業大学)

著者名(英語): Katsuhito Akahane|Takamichi Nakamoto

キーワード: ハプティックデバイス|ヒューマンインタフェース|バーチャルリアリティバーチャルリアリティ|Haptic device|Human interface|Virtual reality

要約(日本語): 本論文では，シリンジ操作を実現する7自由度ワイヤ駆動型力覚提示装置の提案を行う。シリンジ全体の位置・姿勢の6自由度の力覚提示のみならず，外筒と内筒の関係を1自由度として力覚提示することを目的とする。ワイヤ（糸）は押すことができないので，N自由度の力覚提示装置を構築する為にはN＋1以上のワイヤでエンドエフェクタを駆動する必要がある。そこで，本研究では8本のワイヤにより，7自由度の力覚提示を実現するシリンジ操作を実現するエンドエフェクタの提案を行う。提案手法を検証する為に，可動域における位置・姿勢の計測について計算機シミュレーションを行った。

PDFファイルサイズ: 652 Kバイト