近似モデルマッチング誤差を用いたデータ駆動型状態フィードバックゲイン更新

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20013

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/01/04

タイトル(英語): Data-Driven Update of State Feedback Gains with an Approximate Model Matching Error

著者名: 松井 義弘(福岡工業大学),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校),増田 士朗(首都大学東京),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Yoshihiro Matsui(Fukuoka Institute of Technology),Hideki Ayano(National Institute of Technology, Tokyo College),Shiro Masuda(Tokyo Metropolitan University),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: データ駆動制御|状態フィードバック制御|モデルマッチング誤差|閉ループデータ|倒立振子|data-driven control|state feedback control|model matching error|closed-loop data|inverted pendulum

要約(日本語): 本論文では，データ駆動制御を状態フィードバックゲイン更新に適用するために，閉ループ応答データのみを使用して評価できる近似モデルマッチング誤差を提案する。_x000D_ また，初期状態フィードバックゲインを実装した閉ループ応答データのみを使用して，更新後の状態フィードバックゲインを実装した閉ループシステムの安定性を推定する方法を示す。_x000D_ 提案手法の有用性を倒立振子モデルを用いた数値シミュレーションにより確認する。

要約(英語): In this paper, in order to apply data-driven control to state feedback gain updating, _x000D_ an approximate model matching error that can be evaluated using only closed-loop response data is proposed._x000D_ And a method to estimate the stability of closed-loop system with updated state feedback gain using the closed-loop response data with the initial state feedback gain is shown._x000D_ The usefulness of the proposed method is confirmed through numerical simulations using an inverted pendulum model._x000D_

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,254 Kバイト