アリコロニー最適化を用いた多出力サポートベクトル回帰による３－ＤＯＦマイクロハンドのモデリング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20014

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/01/04

タイトル(英語): Modeling for 3-DOF micro-hand by using Multi-Output Support Vector Regression with Ant Colony Optimization

著者名: 川村 修平(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),野下 裕市(東京農工大学),脇元 修一(岡山大学)

著者名(英語): Shuhei Kawamura(Tokyo University of Agriculture and Technology ),Mingcong Deng (Tokyo University of Agriculture and Technology ),Yuichi Noge (Tokyo University of Agriculture and Technology ),Shuichi Wakimoto(Okayama University)

キーワード: ３－ＤＯＦマイクロハンド|アクチュエータ|非線形|サポートベクトルマシン|多出力サポートベクトル回帰|アリコロニー最適化|3-DOF micro-hand|Actuator|Nonlinear|Support Vector Machine|Multi-Output Support Vector Regression|Ant Colony Optimization

要約(日本語): 3-DOFマイクロハンドは薄く平らな形状で3自由度の湾曲動作が可能なソフトアクチュエータである. しかし,ゴムの性質上, 非線形特性を有しているために入出力関係は複雑である. 先行研究において本アクチュエータのモデル化がされているが, 実測値との誤差が大きい. 本研究では,マイクロハンドの入出力関係について多出力サポートベクトル回帰(MSVR)を用いてモデリングを行う. また, アリコロニー最適化(ACO)を用いてMSVRのハイパーパラメータを決定する.

要約(英語): 3-DOF micro-hand is thin flat shape and realizes 3 degrees of freedom motion, however the input-output relation is nonlinear and complicated. In previous research, a model of 3-DOF micro-hand was proposed, but an error between the model and the experimental results was large. In this paper, modeling for 3-DOF micro-hand is proposed by using Multi-Output Support Vector Regression(MSVR). In addition, Ant Colony Optimization(ACO) is applied to select the parameters of the MSVR model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,516 Kバイト