Database-driven control of a two-joint robot

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20025

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/01/04

タイトル(英語): Database-driven control of a two-joint robot

著者名: 劉 権(広島大学),洪水 雅俊(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Quan Liu(Hiroshima University),Masatoshi Kozui(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University)

キーワード: ＤＤ－ＦＲＩＴ|参照モデル|負荷|２関節ロボット|DD-FRIT|Reference model|Load|2 joint robot

要約(日本語): 　姿勢や負荷条件によってシステム特性が非線形となる制御対象は多い。所望の動作を実現するためデータベース駆動型制御などが広く研究されているが、より良い結果の実現には状況に応じた参照モデルの変更が有効と考える。_x000D_ 　本稿では、２関節ロボットの先端に作用する負荷を出力から推測し、その条件に応じた動特性の参照モデルに切り替えるデータベース駆動型制御を提案する。持上動作に対して有効性をシミュレーションで検証した。

要約(英語): Database-driven control has been studied for non-linear systems. However, it is considered changing the reference model is effective to obtain better results. _x000D_ In this paper, database-driven control that switches reference models according to operational loads of a two-joint robot was proposed. The effectiveness of lifting operation was verified by simulation.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 907 Kバイト