文楽ロボット左腕における予備動作を用いた同期制御に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20035

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/01/04

タイトル(英語): A Study on the timing control with the Preparing Motion for the Left Arm of Bunraku Robot

著者名: 滝 康嘉(香川高等専門学校),松本 彩那(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)

著者名(英語): Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College),Ayana Matsumoto(National Institute of Technology, Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi(Kawasaki University of Medical Welfare )

キーワード: 人形浄瑠璃|文楽|情緒|同期制御|動作生成|ヒューマンロボットインタラクション|Nigyo Joruri|Bunraku|Emotion|Timing control|Motion generation|Human-Robot Interaction

要約(日本語): 人間よりも人間らしいと言われる人形浄瑠璃に対し，人形の頭や右腕を人間が操作し，左腕や脚をロボット化した一人で操作できる文楽ロボットを開発している。本稿では人形の頭や体幹と右腕，左腕が協調した動作を対象とし，それらの同期について分析した。さらに左腕が螺旋運動に入る前の予備動作に着目し，同期を実現するシステムや動作生成について考察した。仮想的なバネ・ダンパーによる逐次軌道生成について検証した。

要約(英語): The preparing motion for the timing control of the left arm of bunraku robot is discussed. We propose the setting the virtual reference point and the emotional motion generation using the virtual spring dumper model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,178 Kバイト