外乱オブザーバを用いた制御対象の0型化による空気圧サーボの設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20038

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/01/04

タイトル(英語): Design of pneumatic servo with 0 type plant using disturbance observer

著者名: 高岩 昌弘(徳島大学),實生 雅之(徳島大学),松井 保子(徳島大学)

著者名(英語): Masahiro Takaiwa(Tokushima University),Masayuki Mibae(Tokushima University),Yasuko Matsui(Tokushima University)

キーワード: 制御系の形|定常特性|空気圧サーボ|外乱オブザーバ|モデルマッチング|位置決め|control type|steady state property|pneumatic servo|disturbance observer|model matching|positioning

要約(日本語): １形の制御系と定常特性が同等となる0形の制御系を提案する。これはノミナルモデルにバネ特性を有する外乱オブザーバにおいて、そのモデルマッチング機能を利用することで、閉ループ系の定常ゲインが完全に既知になることを利用したものである。開ループ系に積分器を有しないため安定余裕が改善され等価的にハイゲイン制御を可能とするものである。空気圧位置決め制御において提案手法の有用性を確認する。

要約(英語): We develop 0 type control system whose steady state properties are almost same with that of 1 type control system. Model matching function of disturbance observer works effectively on the proposed scheme. The validity of proposed system are confirmed through some experiments on pneumatic positioning servo.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,427 Kバイト