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凸最適化を用いたロバスト性能を満たす周波数応答に基づく制御器設計

凸最適化を用いたロバスト性能を満たす周波数応答に基づく制御器設計

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カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20087

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/08/01

タイトル(英語): Frequency-Responses-Based Controller Design for Robust Performance by Convex Optimization

著者名: 伊東 航平(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Kohei Ito(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: ロバスト性能|凸最適化|周波数応答|固定次数制御器|robust performance|convex optimization|frequency respose|fixed-order controller

要約(日本語): 経年劣化やモデル化誤差による特性変動に対してロバストな制御器が要求されることがある。ロバスト性能を満たす制御器設計法にRBodeを用いた設計法が存在するが,パラメータ調整に試行錯誤を要する。提案する手法は最適化計算によりロバスト性能を満たす制御器設計法である。本手法はロバスト性能の条件式を,近似を用いて凸最適化問題として定式化している。シミュレーションと実機検証によって有効性の検証を行った。

要約(英語): Robust controller is often required for suppressing modeling errors and disturbances. This paper proposes a robust controller design by numerical optimization. The proposed method reformulates a robust performance criterion as a convex optimization problem by approximation. Simulations and experimental results are shown to confirm the effectiveness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,783 Kバイト

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