免荷型空気式パワーアシスト装置の力制御における支援効果の検証
免荷型空気式パワーアシスト装置の力制御における支援効果の検証
カテゴリ: 研究会(論文単位)
論文No: CT20105
グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会
発行日: 2020/10/18
タイトル(英語): Support effect verification of force control for non-wearing type pneumatic power assist device
著者名: 横田 雅司(徳島大学),高岩 昌弘(徳島大学)
著者名(英語): Masashi Yokota(Graduate School Advanced Technology and Science Tokushima University),Masahiro Takaiwa(Graduate School of Technology, Industrial and Social Sciences Tokushima University)
キーワード: 空気圧アクチュエータ|パワーアシスト|外乱オブザーバ|力制御|免荷型|支援効果|Pneumatic actuator|Power assist|Disturbance observer|Force control|Non-wearing type|Support effect
要約(日本語): 高齢化社会である我が国において、要介護者を支援する看護分野や、重労働を必要とする一次産業分野における若年労働力不足は深刻な問題である。身体の負担を軽減するパワーアシスト装置の重要性は年々増す一方である。また、安全性と柔軟性を考慮した制御方法が求められている。本研究では,免荷型空気式パワーアシスト装置の力制御系を提案し、持ち上げ支援動作における支援効果を定量的に評価した。
要約(英語): In Japan, we are facing to an aging society, power assist devices are drawing attention to support labors in a nursing field and industrial one. In this study, we propose a force control system of a non-wearing type pneumatic power assist device and evaluated the support effect in a lifting motion.
原稿種別: 日本語
PDFファイルサイズ: 1,321 Kバイト
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