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改良型RRTアルゴリズを用いた電動車椅子のナビゲーションシステム

改良型RRTアルゴリズを用いた電動車椅子のナビゲーションシステム

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カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20108

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/10/18

タイトル(英語): Navigation System for Electric Wheelchair Using Improved RRT Algorithm

著者名: 劉 ?(徳島大学),鈴木 浩司(徳島大学),真田 佳樹(徳島大学),北島 孝弘(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Zhen Liu(Tokushima University),Hiroshi Suzuki(Tokushima University),Yoshiki Sanada(Tokushima University),Takahiro Kitajima(Tokushima University),Akinobu Kuwahara(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University)

キーワード: 電動車椅子|ナビゲーションシステム|RRTアルゴリズム|障害物回避|electric wheelchair|navigation system|RRT algorithm|obstacle avoidance

要約(日本語): 本稿では,電動車椅子のための RRTアルゴリズムを改良したナビゲーションシステムについて述べる.Matlab を用いてSLAMの出力地図を模擬した既知の占有格子地図に対して初期位置と目標位置を指定し,RRTアルゴリズムを用いて障害物回避経路を生成する.その後,経路最適化処理によって滑らかな経路を探索する.既存アルゴリズムとの比較により提案手法の有用性を検討した.

要約(英語): In this paper, we describe the navigation system for an electric wheelchair using an improved RRT algorithm. An obstacle avoidance path is generated by RRT for a grid map using Matlab. And the path is reshaped into a smooth path using path optimization algorithm. The effectiveness of the algorithm is evaluated from comparisons to traditional path planning algorithms.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,095 Kバイト

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