フレキシブルアームに対するNovel prescribed performanceを導入した非線形振動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20121

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/12/26

タイトル(英語): Nonlinear vibration control of flexible arms considering Novel prescribed performance

著者名: 古川 いずみ(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Izumi Furukawa(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: Ｎｏｖｅｌ－Ｐｒｅｓｃｒｉｂｅｄ　Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ|オペレータ理論|振動制御|リニアパルスモータ|フレキシブルアーム|シミュレーション|Novel-Prescribed Performance|Operator theory|Vibration control| Linear pulse motor|Flexible arm|Simulation

要約(日本語): 近年，産業分野などで使用されているフレキシブルアームは軽量化が望まれている．一方，本研究においてアクチュエータとして用いている形状記憶合金(SMA: Shape Memory Alloy)にはヒステリシス特性がある．本研究においてはアームがリニアパルスモータ下部に取り付けられた系を考え，アームの根元に取り付けたSMAを用いて振動制御を行う．また，コントロールとして先行研究における伝統的なPrescribed performance controlの代わりに新しいNovel prescribed perfo

要約(英語): In recent years, it has become desirable to reduce the weight of flexible arms used in industrial applications. Meanwhile, SMA (shape memory alloy), which is used as an actuator in this study, has hysteresis characteristics. In this study, we consider a system which the arm is attached to the bottom of the linear pulse motor, and vibration control is performed using an SMA attached to the top of the arm. In addition, a new vibration control system using Novel prescribed performance is proposed instead of the traditional prescribed performance control, and its effectiveness is verified by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 997 Kバイト