２自由度平面型誘電エラストマーの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20122

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/12/26

タイトル(英語): Development of 2-DOF planar-type dielectric elastomer actuator

著者名: 上畠 康輔(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Kosuke Uehata(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 平面型|誘電エラストマーアクチュエータ|ソフトアクチュエータ|planar-type|dielectric elastomer actuator|soft actuator

要約(日本語): 近年,　小型軽量で生物の動作を模倣できるロボットを実現するために，ソフトアクチュエータの研究が盛んに行われている．その中でも，誘電エラストマーアクチェータは，その柔軟性と発生力をもち，電圧駆動が可能であるためロボットにとって有用である．本研究では，２つ駆動部分を含んだ平面型誘電エラストマーアクチェータを作成し，印加電圧と移動変位のモデルに基づいて，２つの駆動部分が垂直に作用する点の位置制御を行う．

要約(英語): Recently, research on soft actuators has been paid much attention in order to realize small, lightweight biomimetic robots. Among soft actuators, dielectric elastomer actuators (DEA) are particularly useful for robots because of their flexibility, good generating force and voltage driving. In this study, a planar-type dielectric elastomer actuator with two actuators is constructed. The model of developed planar-type DEA is built, and the position control of the point where the two actuators act on vertically is realized.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,264 Kバイト