簡易非把持双腕ロボットによる3リンク物体抱きかかえ動作の安定領域の解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20123

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/12/26

タイトル(英語): Analysis of stable region for holding 3-link object by using non-prehensile two-arm robot

著者名: 酒井 晃輝(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Koki Sakai(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 非把持双腕ロボット|３リンク物体|安定領域|non-prehensile two-arm robot|3-link object|stable region

要約(日本語): 本研究は，非把持双腕ロボットを用いて要介護者とみなす３リンク物体を抱きかかえるため，ロボットの腕の動作の安定領域を導く手法を提案する．実際の介護現場を想定し，非把持双腕ロボットと３リンク物体を二次元平面で静的モデル化する．そして，MATLABを用いてシミュレーションを行うことで安定姿勢の角度領域を推定する．実機実験を行い，求めた安定領域を検証する．

要約(英語): In this paper, in order to holding a 3-link object which is regarded as a care-receiver by non-prehensile two-arm robot, a method to obtain stable region for robot arm motion is proposed. Considering the actual nursing care site, a static model of robot arm’s movement is built in 2-dimensional space. Then, stable region is obtained by simulation with MATLAB. Finally, experiment is done to verify the obtained stable region.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,688 Kバイト