SMAアクチュエータによる負荷付きフレキシブルアームの非線形振動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT20128

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2020/12/26

タイトル(英語): Nonlinear vibration control for load-attached flexible arm using SMA actuator

著者名: 柏木 格(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Itaru Kashiwagi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形制御|オペレータ理論|振動制御|フレキシブルアーム|負荷|形状記憶合金|Nonlinear control|Operator theory|Vibration control|Flexible arm|Load| Shape memory alloy

要約(日本語): 産業用ロボットにおいて，運動を高速化し，かつ消費エネルギーを小さくするためにはロボットアームを軽量化する必要がある．しかし，アームを軽量化すると剛性が低下し，振動が発生しやすくなるという問題があり，振動の制御が必要となる．本稿では両側に取り付けたSMAによるフレキシブルアームの振動制御を目指す．さらに，負荷の変動に対応する振動モードの固有値を推定するための機構を制御系に導入することも目指す．

要約(英語): In this paper, the vibration control system of the flexible arm using SMA is designed. Furthermore, a mechanism for estimating eigenvalues of the vibration modes responded to load variations is also being introduced into the control system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,184 Kバイト