歩行効率を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行パターン生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-57

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 孫　悠洛 (徳島大学),鎌野琢也 (徳島大学),安野　卓 (徳島大学),原田寛信 (徳島大学)

キーワード: 4脚ロボット|CPG|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 生物の非随意的な周期運動はCPGで生成されるという神経生理学の知見で，CPGの相互結合モデルを用いて歩行パターンを生成する。平均歩行速度と消費電力量から歩行効率を定義し，それを用いて4脚ロボットの歩行パターンを生成する。CPGは興奮性と抑制性ユニットを相互結合したもので，本研究では，抑制性ユニットを関節を駆動する位置サーボシステムに置き換えている。最適化手法の一つであるGAにより実際に試作した4脚ロボットを用いて個体を評価し，パラメータを探索する．最大適応度を持った個体は，移動速度では30cm/sec，消

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