特異姿勢においても数値的に安定な冗長マニピュレータの逆キネマティクス計算法について

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45689

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 岸本達也 (横浜国立大学),藤本康孝 (横浜国立大学)

キーワード: 逆キネマティクス|冗長マニピュレータ|特異姿勢

要約(日本語): 特異姿勢を回避するのではなく、特異姿勢においても数値的な安定を保ちつつマニピュレータを制御することのできる逆キネマティクス計算法の提案右図に示すような４軸マニピュレータを用いた、提案手法のシミュレーションを行い有効性の確認特異姿勢である関節が伸びた状態においても不安定にならない三次元空間上において稼動領域外を通る目標軌道に対しても手先位置との差が最小になるように関節角度を求めることができる

PDFファイルサイズ: 2,118 Kバイト