人間-機械共働型ロボットシステムのためのモード切り換え制御法の基礎的検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45690

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 原　進 (豊田工業大学)

キーワード: 運動制御|サーボ制御|ロボット|パワーアシストシステム

要約(日本語): 本研究では，個々の人間の技能への適応的な調和を考えた，人間と自律機械の作業共有を可能にする人間-機械共働型ロボットシステムを対象とする。上記システムでは，人間が主体的に行う作業から自律機械が主体的に行う作業へなめらかに切り換える必要がある（図参照）。上記システムへの応用を念頭に，インピーダンス制御によるパワーアシストモードからサーボ制御による自動位置決めモードに切り換える手法を提案した。他の研究で提案した２自由度制御系構造の一部と，本問題に適切な目標軌道生成法を組み合わせることでなめらかなモード切り換えを

PDFファイルサイズ: 4,200 Kバイト