Advanced Motion Control for Wheelchair Based on Environment Quarrier

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45692

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: Seiichiro Katsura (Keio University),Kouhei Ohnishi (Keio University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|車椅子|ハプティクス

要約(日本語): 人間からの力入力と環境からの外力補償を結合させてロボットへの力指令を統合化するハプティック機械のためのモーションコントロール手法を提案している。従来困難とされていた坂道環境におけるパワーアシスト車椅子の制御において，環境クオリヤを適用してセンサレスでの環境への適応手法を提案している。環境クオリヤの使用により，同定試験を必要とせず路面環境の変化に対してロバストな制御を実現し，所望の操作性を維持することが可能である。提案手法を実際の車椅子ロボットに適用し，人間に対するコンプライアンス性と環境へのロバスト性を共

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