Smooth Motion Control: A trade-off Research on Motion Trajectory<br>and Reaction Force

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45693

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: Xiang Luo (横浜国立大学),朱　赤 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学)

キーワード: robotics|smooth motion control|impedance control|biped robot

要約(日本語): Smooth walking is one of the fundamental requirements of biped robots. Active control of reaction force is one of the ways to deal with this problem.In this paper, a smooth motion control scheme, which is a trade-off approach between the accurate trajecto

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