ハイブリッドオートマトンを用いた事象伝達型マスタ・スレーブシステムのモデル化と検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45694

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 磯部陽一 (名古屋大学),鈴木達也 (名古屋大学),早川聡一郎 (豊田工業大学),大熊　繁 (名古屋大学)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|人間機械協調|事象伝達|ハイブリッドオートマトン

要約(日本語): ロボットの遠隔操作技術の一手法であるマスタスレーブシステム（MSS）の新たな枠組みとして，離散的なイベント情報のやり取りを導入した事象伝達型MSSを提案する．イベント情報は，作業に対するオペレータの意図や，作業状況の変化によって発生するものである．これらのイベント情報をマスタスレーブ間でやり取りしあうことで，より高度な人間機械協調系の実現が望める．提案システムをハイブリッドオートマトンによってモデル化し（図参照），その挙動をシミュレーションによって検証する．通信遅れ時間の変化に対する性能変動を従来型システ

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