2足歩行ロボットの可変周期による安定化歩容制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45695

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 池邊心美 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 2足歩行ロボット|着地位置フィードバック制御|衝撃力|可変周期

要約(日本語): ロボットが受ける未知の外力を2段階の制御により緩和する手法を提案。外力とはモデル化誤差や未知環境の変化により生じる衝撃力なども含む。まず足裏のコンプライアンス制御により，一時的に外力を検出し緩和。
続いて検出した外力に応じて，歩容を変更することで大域的に安定な歩行を継続。周期を操作することで，機構的な制約を考慮した歩幅の再生成法を提案。腰部に未知の外力が加わった場合に，所望の歩幅による歩行に収束していることをシミュレーションにより確認。

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