衝突力緩和軌道を用いた跳躍高さ制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45696

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 佐藤芳晴 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 1足ロボット|跳躍高さ制御|衝突力緩和軌道|ソフトバウンシング軌道

要約(日本語): 1足ロボットを所望の高さに跳躍させるソフトバウンシング軌道を提案2ステップ前と1ステップ前の跳躍時の最高点を計測し、その力学的エネルギー比を基に軌道を算出実験により誤差±0.01mという高い精度の跳躍を確認

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