オブジェクト座標系に基づいた絶対位置制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45702

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 中野圭介 (慶應義塾大学),村上俊之 (慶應義塾大学)

キーワード: マニピュレータ|オブジェクト座標系|絶対位置|作業空間オブザーバ

要約(日本語): 教示作業は多くの時間と労力を要する。そこで、この作業を必要としないロボットによる完全自動な動作決定手法を提案する。マニピュレータの存在するグローバル座標系と対象物に任意に設定した外界センサによるオブジェクト座標系を関係付ける変換行列を推定する。提案手法により，オブジェクト座標系におけるロボットの制御が可能となり、対象物とロボットの相対的な位置関係が変化しても所望の作業を実現することができる。さらにグローバル空間においてロバスト制御系を構成することによって， 推定する幾何学関係式に含まれる誤差の補償も行い，

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