ビジュアル力制御に基づく移動物体追従

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45704

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 元木　聡 (成蹊大学),長沼　健 (成蹊大学),柴田昌明 (成蹊大学)

キーワード: 画像ベース制御|物体追従

要約(日本語): ハンドアイシステム
2リンク3関節の水平スカラ型3自由度マニュピレータの手先にCCDカメラを搭載したハンドアイシステムを中心にビジュアルサーボシステムを構築。
ビジュアル力制御
画像座標系とカメラ座標系の速度、加速度を関係づける画像ヤコビ行列と力制御系を使い、作業環境の三次元再構成を行わずにトルク参照値を導出。
実験結果
移動する対象物を追従する実験によって、移動物体に対し遅れることのなく追従できていることを確認。

PDFファイルサイズ: 1,377 Kバイト