多自由度能動ステレオビジョンシステムによる移動物体の3次元位置計測

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45705

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 塩崎智行 (慶應義塾大学),村上俊之 (慶應義塾大学)

キーワード: 能動ステレオビジョン|多自由度|位置計測|ビジュアルサーボ

要約(日本語): 移動物体の高精度な位置計測を実現するため，2 台の4自由度マニピュレータを用いた能動ステレオビジョンシステムを構築ステレオ視における測定精度を向上させるために，対象の位置に応じた測定精度の高い相対的カメラ配置を評価カメラの移動物体追従性能を向上させるために，可操作度を用いてマニピュレータの操作性が良い姿勢を評価対象物体追従制御と非干渉に，上記2 点の評価に従ってカメラ姿勢を制御するための制御系を設計

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